每次汉武帝外出，武帝就把宫中的事情交给卫皇后，朝中的事情交给太子，太子处理的事情，汉武帝总是不说什么不是。

汉武帝用人很苛刻，太子却是很宽厚，大臣之中那些忠厚的长者很依附太子，那些执法严苛的大臣却是很忌讳太子，他们总是千方百计地陷害太子。

有一次，汉武帝身体不适，派一个叫做常融的人通知太子，常融没有见到太子，就回来告诉汉武帝说：“太子听说皇帝有病，很高兴的样子。”汉武帝没有说话，等到太子来了，汉武帝看到太子脸颊上流泪的痕迹，汉武帝最终知道了实情，就诛杀了常融。

一些方士与巫师常常聚集在一起，迷惑百姓，兴风作浪，汉武帝晚年的时候，经常梦见一些木偶人找上门来，他认为是巫师方士在做法，就派遣一个叫做江充的人进行调查。

江充本来是赵王的门客，得罪了赵王的太子丹，就逃跑了，并且向朝廷告发赵太子。

汉武帝见到江充，看到江充一表人才，十分高兴，竟然命令江充做直指绣衣使者，负责监督百官权贵。

有一天，太子刘据的随从在汉武帝专用的驰道上行走，被江充纠举，太子向江充求情，江充不答应，汉武帝认为江充很忠诚，更加重用信任江充。

江充担心汉武帝年迈，一旦将来太子继位，会杀掉自己，于是，江充借着汉武帝担心有人诅咒自己的机会，想除掉太子。

江充对汉武帝说：“宫中有人埋了木偶，诅咒皇帝。”汉武帝授权江充在宫中任意搜查。

江充带人在卫皇后与太子的寝宫挖地搜查，江充对汉武帝说：“太子宫中搜出的木偶很多。”

太子知道后，感到十分危险，于是，太子联络自己的属下，发动了兵变，捕杀了江充，并且包围了汉武帝居住的行宫。

汉武帝动员人马与太子的人马厮杀，几万人死去，整个京城成了战场。

几天之后，太子兵败，逃出京城，汉武帝命令长安城紧闭城门，加强防守。

一位老臣向汉武帝上书道：“父亲如同上天，母亲如同大地，子女如同万物。江充本是一个低贱的奴仆，仗着皇帝的宠爱，使用卑鄙的手段逼迫太子，太子没有机会见到皇帝诉说冤屈，才会将江充杀死，戴罪逃走，我很为此痛心，向陛下陈述，希望陛下饶恕太子。”汉武帝有些反思，但是，还不敢扬言饶恕太子。

太子后来死在了乡下。汉武帝在后来知道了江充所诬告的那些巫术案件大都没有什么根据，知道太子是蒙受了冤枉。

汉武帝下令，在长安建了一座思子宫，在太子去世的地方建了归来望思之台，希望太子的魂魄能够归来，天下人都为之悲伤不已。